让机器人走进家庭做家务，是具身智能产业公认的高难度课题。家庭空间为人类身体结构设计，机器人需频繁弯腰、下蹲、转身适配人居场景。真实家务并非单一抓取动作，而是环环相扣的长链条任务，从厨房、客厅到卧室，任务链一旦出现停顿、动作失稳，整套流程就要推倒重来。

中国西湖机器人科技(杭州)有限公司最新升级的通用大脑WR1，凭借多项关键技术迭代，直面真实家庭复杂家务场景，多项能力实现对标甚至超越海外同类方案。

受环境约束，过去不少人形机器人公开展示，大多停留在抓取水杯、折叠单条毛巾这类孤立单点技能。任务链路拉长、场景来回切换后，动作连续性与稳定性就难以维持，

WR1搭载全球首创通用大小脑双预训练系统架构，实现多模态任务理解与全身运动控制深度耦合，系统融合世界模式WM与视觉‑语言‑动作模式VLA，依托视觉画面与语言指令，统一输出移动、身体姿态、灵巧手操作完整动作串行；全身动作运行，由自研全球首个通用动作大模型GAE完成高速稳定落地。

在真实家庭实测中，WR1接连完成折衣、烹饪准备、客厅收纳等家事。家庭场景最大挑战是软性衣物动态操作，衣物状态时刻变化，拉扯改变布料轮廓，晾衣架晃动造成位置偏移。

展示期间，WR1从晾衣架取下长裤，像人一样将裤子搭在手臂承托。取衣过程晾衣架持续晃动，同架T恤不断偏移，机器人持续感知环境，即时调整动作，稳定完成取衣工序。

随后WR1把T恤丢送给协同机械手臂，机械手臂自主辨识衣物进行折叠；人形机器人同步转身，将长裤铺展桌面，与另一台人形机器人配合折叠。两台机器人互相感知彼此动作，依据长裤即时形变调整协作节奏，把取衣、承托、转移、展开、折叠串联成完整流程，其中人形机器人灵巧手自主折叠衣物，属于全球首次公开展示，技术门槛高于业界常见的毛巾、浴巾等规则织物折叠。

对比海外Figure等人型机器人业者，现有海外展示更多聚焦规整物品、简单织物整理，尚未展示抗外部扰动下的衣物取放、双机协同折叠这类高难度柔性任务。WR1要同时抵消晾衣架晃动、布料形变、双机协作多重扰动，在柔性动态对象处理上实现高端。

第二段跨房间任务，检验机器人全局调度与长程任务能力。WR1移动至冰箱前开门取出玉米，流畅完成U型转弯抵达气炸锅，调整站位拉出炸篮放入食材。之后机器人下蹲抓取收纳筐，将沙发、茶几散落玩偶收拢入筐，再移动到床边整理被褥。整套任务横跨厨房、客厅、卧室三大区域，全程不间断运行，无需人工复位，也无需分段下发指令，一次跑完多场景复合家务。

面对持续型变的衣物，WR1不会因为物体状态偏离缺省直接失败，可以临场调整策略。在长链路任务中，单步成功率再高，步骤叠加后整体成功率极易衰减，这是全行业痛点，WR1实现了不同空间、不同操作之间的连贯转换。同时，身体移动、姿态调整与手部操作紧密咬合，脚步、躯干、双手围绕同一目标协调联动，最大限度消除动作衔接停顿。

这套能力根源来自WR1系统架构的「贯通」设计。通用大脑结合多视角视觉与自身状态，统一生成移动、姿态、手部操作指令，身体部位率先贯通。长短时运动状态回顾机制辨识当前运动阶段；即时动作分块机制在产生新动作时参考正在运行轨迹，机器人运动同时模型预生成后续动作，完成时间维度动作贯通。运动侧GAE依托海量人体运动数据进行两阶段训练，涵盖行走、转身、下蹲等动作；可调节前瞻机制补偿运行延迟，让大脑决策与硬件运行无时差对齐。

更关键的是端对端贯通，GAE同时承担示范采集与自主运行底层控制，训练与运行共享同一套控制底座，打通「想清楚」与「动起来」的完整链接。

从动态衣物协作整理，到跨区域完整家务流程，WR1把任务理解、环境感知、全身控制串联成完整技术链路。这场一镜到底的连贯家务展示，让人形机器人走进一般家庭的愿景更近一步。

未来，西湖机器人将持续迭代通用大脑，推动人形机器人从家庭陪护走向工业制造、特种作业等更多场景，加速奔赴具身智能的「ChatGPT时刻」。